控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通讯、状态监控等功能。下面以FANUC—F-200iB为例，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析：

1)电源供给单元

变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。

2)安全保护回路

由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。

3)伺服放大器

不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与***值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。

4)输入/输出模块

标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。

5)主控单元

整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。

6)急停电路板

用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。

7)示教器

包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上。

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