发那科FANUC机器人常用型号：
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一、案例现象：
这种现象，只在无电池型焊***上位置对合动作类型为类型3、4、5、6的情形下发生。
在位置对合动作中，没有满足“接触扭矩”或者“检测信号”的条件时会发生此报警。
通过下列对应办法，对应办法1和2均再次执行位置对合动作。因此，“接触扭矩”或者“检测信号”的条件有错误时，可能会造成再次失败。在进行恢复作业之前，再次确认“接触扭矩”或者“检测信号”的条件是否正确。
二、对策措施1：
1、由于焊***的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊***动作，解除“SRVO-075”
2、通过手动操作进行焊***的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。
3、通过分离指令使焊***暂时分离。此时，使焊***硬件分离。若不这样操作，在下一次连结中无法执行位置对合动作。
4、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作，执行在参照点的位置对合，位置复活。
二、对策措施2：
1、直接改变系统变量，使焊***分离。将如下系统变量设定为0。
2、执行控制器的电源off/on操作。
3、焊***在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊***。
4、执行连接指令，使焊***连接起来。
5、连接后，不管电池类型如何，都可原样使用。
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