发那科FANUC机器人常用型号：
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一、案例现象：
由于实际上不能连结焊***，发生“SRVO-068 DTERR alarm”（伺服-068 DTERR报警）之类的脉冲编码器的通信报警。应根据情况，采取如下应对办法1或者2应对。
二、对策措施1：
1、在测试执行画面上将伺服***动作组（通常为组2）的机械锁住置于ON。
2、通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊***。
3、执行控制器的电源OFF/ON操作。
无电池型焊***（位置对合动作类型1、2）的情形
4、由于焊***的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊***动作，接触“SRVO-075 Pulse not established”(伺服-075脉冲编码器位置尚未确定。)
5、通过手动操作进行焊***的零位调校和位置对合。
无电池型焊***（位置对合动作类型3、4、5、6）的情形
6、由于焊***的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊***动作，解除“SRVO-075”
7、通过手动操作进行焊***的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。
8、通过分离指令使焊***暂时分离。此时，使焊***硬件分离。若不这样操作，在下一次连结中无法执行位置对合动作。
9、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作，执行在参照点的位置对合，位置复活。
10、电池安装型焊***的情形：连结焊***并进行位置对合，由此便可以使用焊***。
三、对应措施2：
1、直接改变系统变量，使焊***分离。将如下系统变量设定为0。
2、执行控制器的电源off/on操作。
3、焊***在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊***。
4、执行连接指令，使焊***连接起来。
5、连接后，不管电池类型如何，都可原样使用。
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