发那科FANUC机器人常用型号：

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通用信号的基本使用

在KAREL中，可以对信号进行赋值、读取:

 --数字信号

 DOUT[1] = ON  --DO 赋值

 IF (DIN[1]) THEN --DI 只读

   DOUT[2] = ON

 ENDIF

 --模拟信号

 AOUT[1] = 123

 --组信号

 GOUT[1] = 255

数字:  DIN、DOUT

模拟: AIN、AOUT

EE   :  RDI、RDO

SOP : OPIN、OPOUT

示教器按键: TPIN、TPOUT

焊接: WDI、WDO、WSI、WSO

组: GIN、GOUT

专用UOP: UIN、UOUT

激光: LDI、LDO、LAI、LAO

F:  FLG

M: MRK

在TP程序中，使用如下:

R[1] = AI[1]

IF (R[1] > 2047) JMP LBL[1]

ENDIF

END

LBL[1]

DO[1] = ON

GO[1] = 123

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